城市步行空間包含的范圍很廣，主要有以下幾種劃分方法。
 
1.按照受天氣影響的程度以及與建筑的關系分類
    室內步行空間。室內步行空間位于建筑內部，從形式上屬于建筑空間，但在使用性質上屬于公共空間。諸多室內商場、連鎖超市和室內步行街等均屬于此類。洛陽萬達廣場即是一個很好的例子。此類空間受天氣狀況的影響較小，借助空調等人工設施，不管是嚴冬酷暑，還是刮風下雨，都可以為人們提供較為舒適的步行環境。
 
    室外步行空間。室夕卜步行空間指露天的、位于建筑外部的步行空間。此類空間形式較多，如橫濱都市軸心步行系統、成都琴臺路和洛陽王城公園等。這類空間受天氣的影響程度較大，當天氣狀況不好時，該類空間的使用率較低。
 
    當前存在著建筑空間城市化、城市空間建筑化的趨勢，室內外步行空間之間的聯系也越來越緊密，因而在進行步行空間的整體設計時，應考慮室內外步行空間、甚至步行空間與其他城市空間之間的相互銜接。
 
2.按照對車輛的管理程度與方式的不同分類
    完全步行空間。完全步行空間指人車完全分離，除急救、消防車輛外，禁止其他車輛進入，專供人行的空間，多用于歷史保護街區和特定設置的步行區，如現代城市的商業步行街和步行廣場等。合肥市的城隍廟商業步行街以及西安大雁塔廣場即屬于這一類型。
 
    半步行空間。半步行空間包括限時性步行空間和限速性步行空間。需要推行步行化的空間往往也是城市交通的重要節點，完全步行空間的實現有難度，因此很多城市退而求其次，推行半步行的空間形式。通過分時段限制車輛通行及限制車輛的流量和速度的方式都可以在一定程度上保證行人的步行環境少受汽車的影響，實現人車共存。蘇州觀前街以及日本東京世田谷區豪德寺商品街都在禁止車輛通行的標志上規定了時間限制，屬于限時性步行空間。德國法蘭克福歌德大街上允許汽車單向行駛，并可在路邊停車。在人車共存的步行區，通過設置隔離墩、隔離綠帶和欄桿等限制物件，對空間進行有效劃分，以此保證步行者的安全和活動自由度以及交通運輸的需要。
 
    公交步行空間。公交步行空間指只允許公共交通如公交車、專用客車和旅游觀光車等進人，限制其他機動車進入的空間。尤其在大城市，當周邊的公共交通并不能完全解決步行環境內的交通問題時，公交步行空間憑借公共交通與步行交通互為補充的優勢，獲得較成功的發展。
 
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